阿南達瑪迦的創始帶我們回到1955年印度比哈省的加滿坡鎮，普羅巴‧阮將‧沙卡先生在那裡創立了阿南達瑪迦的初期。他的哲學強硬拒絕教條、迷信以及諸如種姓制度的習俗。沙卡先生教導自我發展的靈性鍛鍊並且激勵靈修者採取反對剝削和貪污腐敗的堅定立場。阿南達瑪迦的宇宙觀吸引了數以千計的人們，而「自我了悟與社會服務」的座右銘成了他們的指引理念。
幾年之後，這個運動擴及到比哈省和西孟加拉省。1962年，普羅巴‧阮將‧沙卡先生啟蒙了阿南達瑪迦第一批的男性出家師父。1966年，女性出家師父也隨之產生。阿南達瑪迦的大多數成員都是在家人士，包括學生、已婚夫婦、未婚者等等。所有的人都能夠從教授的靈性鍛鍊中獲益，並且透過阿南達瑪迦的活動服務社會。致力於社會服務的男性和女性出家師父是阿南達瑪迦使命的全日工作者，對於阿南達瑪迦的宣揚也有著很大的貢獻。1963年，沙卡先生擴大組織，成立了教育救難福利部門（ERAWS），並且首次開辦阿南達瑪迦學校。當阿南達瑪迦在1960年代普及到全印度時，阿南達瑪迦的社會服務範圍也擴大涵蓋了兒童之家、醫療診所、糧食計劃和救難隊。阿南達瑪迦泛宇救難隊（AMURT）於1965年成立，從那時起就一直參與災難救助的活動。
到了1970年，阿南達瑪迦已成為全球性組織，在歐洲、美國、非洲、亞洲和澳洲皆有其分部。1955年在印度簡陋村莊所散播的種子如今已發展成為人們積極投入的全球性組織，他們渴望藉由服務人類並且超越國籍、經濟或理念上的障礙來服務上帝。
今日的阿南達瑪迦是一個遍及全世界的組織，在世界各國皆有靈性和社會服務活動的中心。阿南達瑪迦不僅開辦學校、醫療單位、兒童之家、鄉村發展計劃和靜坐瑜伽中心，而且也是全球領先的組織，尤其是對於第三世界國家的社會發展和進步。
